Upravljanje DC motorima 
Vrsta: Diplomski | Broj strana: 42

Sadržaj
1. Uvod 2
2. Hardver 3
2.1 Mikrokontroler dsPIC30f4011 4
2.1.1. Nožice mikrokontrolera 6
2.1.2. Generator takta-oscilator 7
2.1.2.1. Kvarcni oscilator 7
2.1.2.2. Reset kolo 7
2.1.3. Prekidi 9
2.1.4. Analogno digitalni konverter (A/D modul) 11
2.1.4.1. Zahtevi akvizicije A/D konverzije 12
2.1.4.2. Biranje A/D kloka konverzije 13
2.1.4.3. Prekidanje A/D konverzije 14
2.1.4.4. A/D Bafer 14
2.1.4.5. Operacija u toku Sleep moda 15
2.1.4.6. Efekti reseta 15
2.1.5. UART modul 16
2.1.5.1. Pokretanje i podešavanje UART-a 16
2.1.5.2. Gašenje UART-a 16
2.1.5.3. Slanje podataka 16
2.1.5.4. Bafer za slanje UxTXB 17
2.1.5.5. Prekid za slanje 17
2.1.5.6. Prijem podataka 17
2.1.5.7. Bafer za prijem UxRXB 18
2.1.5.8. Greške prijema 18
2.1.6. Modul za spregu sa enkoderom 19
2.1.6.1. Enkoderi 21
2.1.7. PWM modul 23
2.1.7.1. PWM vremenska baza 23
2.1.8. Paralelni progamator 25
2.2. L6203 - pun DMOS H most 27
2.2.1. Rad tranzistora 28
2.2.2. Bustrep kondenzatori 29
2.2.3. Referentni napon 30
2.2.4. Termalna zaštita 30
2.2.5. Kontrola brzine DC motora 30
2.3. Napajanje 31
2.4. Strujna zaštita 32
3. Softver 33
3.1. Algoritam upravljanja 34
3.1.1. Inicijalizacija 34
3.1.2. Prijem komande 35
3.1.3. Proračun brzinske reference 36
3.1.4..Izračunavanje pozicije 37
3.1.5. Regulaciona petlja 37
3.1.6. Podešavanje enkodera 37
4. Zaključak 39
5. Literatura 40
6. Prilog 41
1. Uvod
Tema ovog diplomskog rada je projektovanje univerzalnog uređaja koji će vršiti upravljanje DC motorima. Cilj diplomskog rada je da se realizovani uređaj primeni za upravljanje autonomnim robotima koji kao pogon koriste DC motore.
Za upravljački sklop smo izabrali mikrokontroler dsPIC30F4011, i njegovi delovi koji su nama bitni su objašnjeni u glavi 2.1.. Za H most smo odabrali integrisano kolo L6203 glava 2.2.. Za regulaciju napajanja mikrokontrolera smo uzeli regulator LM7805CT koji je objašnjen u glavi 2.3.. Strujnu zaštitu smo odradili preko otpornog šanta glava 2.4.. Softverski deo uređaja kao i sam način upravljanja je objašnjen u glavi 3..

---------- OSTATAK TEKSTA NIJE PRIKAZAN. CEO RAD MOŽETE PREUZETI NA SAJTU. ---------- 

www.maturski.org 

 

MOŽETE NAS KONTAKTIRATI NA E-MAIL: [email protected]